L’Agrupa es va crear l’any 1954 amb la finalitat de mantenir viva la sardana com la dansa tradicional catalana per excel·lència. Amb els anys, l’efervescència de l’aprenentatge i la pràctica de la sardana ha disminuït, però malgrat això, l’Agrupa ha continuat impulsant aquesta dansa de maneres ban diverses.
L’any 1956 va formar la seva primera colla de sardanistes, la colla Juny, a qui seguí, l’any 1958, la Pomell de Joventut, la Cors Catalans (1959) i, finalment, la Petits Molinencs (1972).
L’any 1952 es va organitzar el primer concurs sardanista a Molins de Rei, però com a iniciativa de l’Ajuntament d’aquell moment. Això no obstant, el cartell que anunciava l’activitat va ser obra de Ramon Geis, persona que més endavant seria president de l’Agrupa.
L’any 1957 es convoca el tercer concurs sardanista i es presenta en societat la colla Juny. Prèviament es va demanar a la nostra entitat que l’organitzéssim amb la col·laboració de persones que ho havien fet els anys anteriors. Es va acceptar i a partir de llavors, el concurs es va convertir en una cita anual.
L’any 1958, l’Agrupa ja s’encarrega íntegrament de l’organització del quart concurs sardanista a la vila. Per a l’ocasió s’estrena “Molins de Rei” com a sardana de germanor, composta per Artur Rimbau, i es presenta oficialment la colla Pomell de Joventut.
L’any 1959, en el marc del cinquè concurs sardanista, es presenta la colla Cors Catalans i s’estrena la sardana “Vila de Molins de Rei”, d’Agustí Borgunyó, que l’envia des de Nova York, on residia.
L’any 1979 se celebren els 25 anys de concursos sardanistes a la vila i, un any després, s’estrena “Sardanistes molinencs”, de Josep M. Roglán. Aquell mateix any, el 14 de setembre, l’Agrupa acull i organitza per primer cop a Molins de Rei les Jornades Internacionals Folklòriques de Catalunya, que són un intercanvi de grups dansaires d’arreu del món.
Finalment, van ser 35 els anys en què l’Agrupa va organitzar i participar en concursos sardanistes; en concret fins als anys noranta. Com a relleu d’aquesta activitat, des de l’any 1996 fins al 2013 s’organitzaven aplecs anuals de sardanes en diferents llocs de la vila: al castell Ciuró, al pla de les Bruixes, a la plaça de la Llibertat i al pati de Ca n’Ametller.
L’ensenyament de la sardana i les ballades a diferents punts de la vila són les activitats més visibles de l’Agrupa amb relació a la sardana, però des de l’any 1981 uns socis de l’entitat participen a Ràdio Molins de Rei amb un programa sobre música de sardanes que ha anat canviant de nom: El món de la sardana (1981), Galop (1987), La tenora (1992) i Curts i llargs (2002). També per iniciativa de socis, es participa en aplecs internacionals i en una jornada a les escoles de la vila per ensenyar la sardana amb motiu del Dia de la Dansa.
Segurament, l’esdeveniment amb més projecció externa per a la difusió de la sardana va ser el nomenament de Molins de Rei, Ciutat Pubilla de la Sardana, l’any 2005. Durant tot un any es van organitzar activitats relacionades amb aquesta dansa i la seva història, i es va poder comptar amb la col·laboració de l’Ajuntament de la vila i d’altres entitats culturals perquè tothom es pogués fer una mica seva aquesta celebració.
En l’aspecte estrictament musical, hem de dir que de música per a sardanes, se’n ha escrit molta al llarg dels anys i són molts els compositors que han dedicat temes a Molins de Rei, però volem destacar que també hi ha moltes partitures dedicades a l’Agrupa i fins i tot a l’Esplai amb motiu dels seus 25 anys, les quals han estat escrites per molinencs com Josep M. Roglán, Víctor i Miquel Àngel Cordero, i Julià Canals.